四旋翼的控制流程：控制中心單片機(jī)通過(guò)IMU陀螺儀加速度計(jì)（MPU6050等等）獲取四旋翼的角度（俯仰、橫滾和偏航）的相對(duì)基準(zhǔn)角度變化、然后濾波（卡爾曼濾波等等）處理獲得方向余弦矩陣和四元數(shù)得到歐拉角、使用PID控制或者PI,PD控制（P比例I積分D微分）將系統(tǒng)反饋值和期望值進(jìn)行比較、并根據(jù)偏差不斷修復(fù)、直至達(dá)到期望的預(yù)定值。

通過(guò)PID自動(dòng)控制算法處理、輸出期望的PWM波給四個(gè)電調(diào)、控制四個(gè)無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速、從而得到一個(gè)期望的力控制四旋翼的前后左右上下飛行。

PID算法的含義:對(duì)四軸而言，PID算法是用來(lái)計(jì)算馬達(dá)的動(dòng)力大小，來(lái)抵消誤差的。P的作用是加快系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期的速度；I的作用是消除凈差；D有阻尼的作用、就是阻止系統(tǒng)突變。

1、P直接和誤差關(guān)聯(lián)，比如四軸傾斜X度，P的調(diào)控效果=P*X個(gè)單位的力量。PID算法中，P是最主要最基本的參數(shù)。

2、I則和誤差的積分有關(guān)。舉個(gè)例子，如果寫(xiě)一個(gè)P控，控制一個(gè)電爐加熱到400度，當(dāng)前溫度是室溫，那剛開(kāi)始誤差=（設(shè)定溫度-當(dāng)前溫度）很大，電爐就嘩嘩的加熱上去了，但是到了390度，誤差才10度了，加熱功率變小了，可是呢，由于這個(gè)電爐會(huì)散熱，結(jié)果單純用P控，溫度怎么也上不到400度。這時(shí)，I控就可以幫助適當(dāng)調(diào)大一些功率，直到正好400度。那怎么實(shí)現(xiàn)的呢，用誤差積分乘以I，如果老是溫度不到400度，誤差的積分就會(huì)越來(lái)越大，I調(diào)控的效果=I*誤差的積分，也就越來(lái)越大。
3、D和誤差糾正的速度有關(guān)，D和P相比，就像汽車(chē)避震里的油壓阻尼和彈簧，汽車(chē)彈簧碰到一個(gè)減速帶，就會(huì)受壓，反彈，此時(shí)如果沒(méi)有阻尼，車(chē)子就會(huì)不停的上下振動(dòng)。而油壓阻尼則防止彈簧不停振動(dòng)。因此D值越大，意味著阻尼越大，四軸不容易因?yàn)镻而振動(dòng)，但P的效果就會(huì)變差。D調(diào)控的效果=D*誤差的微分。

4、把三個(gè)數(shù)值的調(diào)控效果加起來(lái)，就是總的調(diào)控效果